Začetki rokometa v regiji so bolj kot z Velenjem sprva bili povezani s Šoštanjem, kjer je bila sprva pri TVD Partizan ustanovljena sekcija za rokomet, leta 1958 pa je svojo samostojno pot začel RK Šoštanj. To leto še dandanes beležimo tudi kot začetek RK Gorenje Velenje. Poldrugo desetletje pozneje, torej leta 1973, so se Šoštanjčani veselili prvega naslova republiških prvakov Slovenije. Od leta 1975, ko so zgradili Rdečo dvorano, se je ekipa iz sosednjega mesta preselila v Velenje, a klub, v katerem je igralo vse več Velenjčanov, se je v preimenoval (sprva v Šaleški rokometni klub Velenje) šele tik, preden je Slovenija osamosvojila. Ime RK Gorenje Velenje naš kolektiv nosi od leta 1992.
V obdobju samostojnosti so velenjski rokometaši najprej v sezoni 1992/93 v državnem prvenstvu zasedli peto mesto, v sezoni 1993/94 postali slovenski podprvaki, enega največjih uspehov pa s prebojem v polfinale Pokal EHF zabeležili v sezoni 1994/95. V sezoni 2002/03 smo v klubu osvojili prvegaod treh naslovov slovenskih pokalnih prvakov, se v sezoni 2004/05 premierno prebili v ligo prvakov, vsekakor pa gre poudariti še preboj v finale Pokala EHF v sezoni 2008/09 ter na »final four« tega tekmovanja v sezoni 2014/15 in, jasno, pet naslovov slovenskih državnih prvakov, doseženih v sezonah 2008/09, 2011/12, 2012/13, 2020/21 in 2023/24.
