Začetki rokometa v regiji so bolj kot z Velenjem sprva bili povezani s Šoštanjem, kjer je bila sprva pri TVD Partizan ustanovljena sekcija za rokomet, leta 1958 pa je svojo samostojno pot začel RK Šoštanj. To leto še dandanes beležimo tudi kot začetek RK Gorenje Velenje. Poldrugo desetletje pozneje, torej leta 1973, so se Šoštanjčani veselili prvega naslova republiških prvakov Slovenije.

Od leta 1975, ko so zgradili Rdečo dvorano, se je ekipa iz sosednjega mesta preselila v Velenje, a klub, v katerem je igralo vse več Velenjčanov, se je v preimenoval (sprva v Šaleški rokometni klub Velenje) šele tik, preden je Slovenija osamosvojila. Ime RK Gorenje Velenje naš kolektiv nosi od leta 1992.

V obdobju samostojnosti so velenjski rokometaši najprej v sezoni 1992/93 v državnem prvenstvu zasedli peto mesto, v sezoni 1993/94 postali slovenski podprvaki, enega največjih uspehov pa s prebojem v polfinale Pokal EHF zabeležili v sezoni 1994/95. V sezoni 2002/03 smo v klubu osvojili prvi in za zdaj tudi edini slovenski pokalni naslov, se v sezoni 2004/05 premierno prebili v ligo prvakov, vsekakor pa gre poudariti še preboj v finale Pokala EHF v sezoni 2008/09 ter na »final four« tega tekmovanja v sezoni 2014/15 in, jasno, pet naslovov slovenskih državnih prvakov, doseženi v sezonah 2008/09, 2011/12 in 2012/13. 2020/21 in 2023/24.

S športom, z rokometom si namreč želimo narediti Velenje pestrejše, zanimivejše, boljše. Vizijo RK Gorenje Velenje smo tako izoblikovali v širšem kontekstu, večplastno, razdeljeno na mnoga različna področja. V Šaleški dolini želimo čim več otrok navdušiti za klub in tako z večjo bazo, pridobljeno v otroški rokometni šoli, okrepiti naš mladinski pogon. Vse, jasno, z namenom, da bo nazadnje naše člansko moštvo čim bolj kakovostno in konkurenčno ter sestavljeno iz čim več domačih igralcev. Prva ekipa »os« je in bo naše glavno ogledalo, zato je in bo naš cilj, da vsi člani živijo za klub in skupaj z njim, predstavljajo zgled vsem mlajšim ter so ves čas čim bolj v stiku z lokalnim prebivalstvom ter še posebej z zaposlenimi v glavnem sponzorju našega kluba, v podjetju Gorenje.

Klub si želi v prihodnje na slovenski zemljevid postaviti tudi kot športni kolektiv, ki postavlja nove standarde, predstavlja novosti, sodobne prijeme in je pri delovanju usmerjen razvojno, sodobno, drugače. Tak pristop bomo imeli tako pri stroki – predvsem pri delu z mladimi in najmlajšimi –, kot pri organizacijskem vodenju kluba. Trudili se bomo, da bomo ves čas napredovali lokalno, povezovali pa se regionalno ter tudi globalno. Želimo združevati podobno misleče, najsi bodo to tekmeci ali ne. Za nas ni važna ne barva kože, ne dresa, ne poreklo. Zaljubljeni smo v šport, v rokomet in s tem povezanega znanja je v našem klubu vsekakor dovolj za deljenje, a hkrati ne toliko, da bi se z njim bahali. Zelo si želimo, da bi hkrati lahko pridobivali nova znanja, se torej učili, a hkrati koga kaj tudi naučili.